力士乐同步伺服电机MSK100D-0300-NN-S1-AG0-NNNN R911315174，德国REXROTH同步伺服电机，购买进口液压、气动、自动化控制工业配件，
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永磁交流伺服电动机
自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器(DSP)的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，称为永磁交流伺服系统。
伺服电机原理
一、交流伺服电动机
交流同服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似，其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf,它始终接在交流电压Uf上;另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能,它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式:一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。
交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场,转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生-一个旋转磁场,转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。
交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点:
1、起动转矩大
2、运行范围较广
3、无自转现象
正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性(T1-S1、T2- S2曲线)以及合成转矩特性(T- S曲线)交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、 220、380V; 当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。
交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比,体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。
伺服电机、测速电机、步进电机。，
各种控制电机有各自的控制任务:
如:伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动控制对象;测速发电机将转速转换为电压，并传递到输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号转换为角位移或线位移。
对控制电机的主要要求:动作灵敏、准确、重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。
伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。
伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类:直流伺服电动机、交流伺服电动机。
交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90°的两个绕组:励磁绕组和控制绕组。
交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似之处。
励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。
若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流i,和控制绕组电流I,不同相时，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。
交流伺服电动机的特点:不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。
但如果交流伺服电动机的参数选择和一-般单相异步电动机相似，电动机经转动，即使控制等于零，
电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。
直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。
直流伺服电动机的工作原理也与直流电动机相同。
供电方式:他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。
测速发电机是一种转速测量传感器。在许多自动控制系统中，它被用来测量旋转装置的转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信号电压。
测速发电机分为交流和直流两种类型。
交流测速发电机
交流测速发电机又分为同步式和异步式两种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作原理。
异步式交流测速发电机的结构与杯形转子交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组，一个是励磁绕组，一个是输出绕组。
直流测速发电机分永磁式和他励式两种。两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻。但永磁式的定子使用磁铁产生磁场，因而没有励磁线圈;他励式的结构与直流伺服电机相同，工作时励磁绕组加直流电压励磁。
测速发电机的作用是将机械速度转变为电压.信号，在自动控制系统和计算装置中作为检测元件、校正元件等。如在恒速控制系统中，测速发电机将速度转换为电压信号作为反馈信号，达到调节速度的作用。
步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。
特点:
(1)来一个脉冲，转一个步距角。
(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。
(3)改变脉冲顺序，可改变转动方向。
由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用
种类:励磁式和反应式两种。
区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。反应式步进电机的应用*广泛，它有两相、三相、多相之分。这里主要讨论三相反应式步进电动机的结构和工作原理。
从结构上看，自动控制系统分为开环控制和闭环控制两类。
开环控制系统结构简单，控制对象按照控制指令工作，但不能根据输出结果自动调节，仅用于对控制精度要求不高的场合。
闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实现的，所以也叫做反馈控制系统。
闭环控制系统(反馈控制系统)的各个基本环节如下所示:
系统中各部分的作用如下:
给定元件-把控制指令变成给定值。它与被调量存在着一定的函数关系。 改变给定值，即可改变被调量。
检测元件-把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。
比较元件-把反馈信号Ur与给定信号Ug,比较以获取误差信号Ud.
放大元件-当误差信号太微弱时，需要用放大元件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。
执行元件-直接推动控制对象改变被调量。控制对象由 执行元件推动的各种装置，如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。
伺服电机和其他电机（如步进电机）相比到底有什么优点：
1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；
2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；
3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；
4、稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；
5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；
6、舒适性：发热和噪音明显降低。
简单点说就是：平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应极快。但步进电机存在失步现象。
伺服电机的应用领域就太多了。只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）
交流伺服电动机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成90度电角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，交流伺服电动机一种两相的交流电动机。 交流伺服电动机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压Uf，控制绕组两端施加控制电压Uk。当定子绕组加上电压后，伺服电动机很快就会转动起来。 通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。 为了在电机内形成一个圆形旋转磁场，要求激磁电压Uf和控制电压UK之间应有90度的相位差，常用的方法有：
1）利用三相电源的相电压和线电压构成90度的移相
2）利用三相电源的任意线电压
3）采用移相网络
4）在激磁相中串联电容器
异步型交流伺服电动机指的是交流感应电动机。它有三相和单相之分，也有鼠笼式和线绕式，通常多用鼠笼式三相感应电动机。其结构简单，与同容量的直流电动机相比，质量轻1/2，价格仅为直流电动机的1/3。缺点是不能经济地实现范围很广的平滑调速，必须从电网吸收滞后的励磁电流。因而令电网功率因数变坏。
同步型交流伺服电动机虽较感应电动机复杂，但比直流电动机简单。它的定子与感应电动机一样，都在定子上装有对称三相绕组。而转子却不同，按不同的转子结构又分电磁式及非电磁式两大类。非电磁式又分为磁滞式、永磁式和反应式多种。其中磁滞式和反应式同步电动机存在效率低、功率因数较差、制造容量不大等缺点。数控机床中多用永磁式同步电动机。与电磁式相比，永磁式优点是结构简单、运行可靠、效率较高；缺点是体积大、启动特性欠佳。但永磁式同步电动机采用高剩磁感应，高矫顽力的稀土类磁铁后，可比直流电动外形尺寸约小1/2，质量减轻60﹪，转子惯量减到直流电动机的1/5。它与异步电动机相比，由于采用了永磁铁励磁，消除了励磁损耗及有关的杂散损耗，所以效率高。又因为没有电磁式同步电动机所需的集电环和电刷等，其机械可靠性与感应（异步）电动机相同，而功率因数却大大高于异步电动机，从而使永磁同步电动机的体积比异步电动机小些。这是因为在低速时，感应（异步）电动机由于功率因数低，输出同样的有功功率时，它的视在功率却要大得多，而电动机主要尺寸是据视在功率而定的。
力士乐同步伺服电机MSK100D-0300-NN-S1-AG0-NNNN R911315174
力士乐REXROTH同步伺服电机订货号和型号：
R911315174 MSK100D-0300-NN-S1-AG0-NNNN
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R911322534 MSK101E-0300-NN-M2-BG2-RNNN
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R911326468 MSK101E-0300-NN-S2-AG2-RNNN
R911330518 MSK101E-0300-NN-S2-AP0-RNNN
R911345503 MSK101E-0300-NN-S2-BG0-RNNN
R911320510 MSK101E-0300-NN-S2-BG2-RNNN
R911373112 MSK101E-0300-NN-S2-LG0-RNNN
R911332678 MSK101E-0300-NN-S3-AG0-NNNN
R911385226 MSK101E-0300-NN-S3-AG2-NNNN
R911382726 MSK101E-0300-NN-S3-BG0-NNNN
R911338359 MSK101E-0300-NN-S3-BG2-NNNN
R911318287 MSK101E-0450-NN-M1-AG0-NNNN
R911311715 MSK101E-0450-NN-M1-AG2-NNNN
R911335311 MSK101E-0450-NN-M1-AG3-NNNN
R911329155 MSK101E-0450-NN-M1-AK0-NN02
R911344055 MSK101E-0450-NN-M1-AK0-NV02
R911337776 MSK101E-0450-NN-M2-BG0-RNNN
R911321220 MSK101E-0450-NN-M2-BP0-RNNN
R911318074 MSK101E-0450-NN-S1-AG0-NNNN
R911310862 MSK101E-0450-NN-S1-AG2-NNNN
R911317859 MSK101E-0450-NN-S1-AP0-NNNN
R911324821 MSK101E-0450-NN-S1-BG0-NNNN
R911308874 MSK101E-0450-NN-S1-BP2-NNNN
R911318880 MSK101E-0450-NN-S2-AG0-RNNN
R911322450 MSK101E-0450-NN-S2-AG2-RNNN
R911316821 MSK101E-0450-NN-S2-BP0-RNNN
R911337731 MSK101F-0202-NN-M1-AG0-NNNN
R911330618 MSK101F-0202-NN-S1-AG0-NNNN
R911332672 MSK101F-0202-NN-S3-AG0-NNNN
R911334862 MSK101F-0202-NN-S3-FB0-NPNN
R911341867 MSK101F-0202-NN-S3-FG0-NPNN
R911342966 MSK101F-0300-NN-S3-FB0-NPNN
R911342971 MSK101F-0300-NN-S3-FG0-NPNN
R911330619 MSK101F-0302-NN-S1-AG0-NNNN
R913019438 PLANETARY GEARBOX AE205-020/MSK101
R987382494 PLANETARY GEARBOX AER205-020/MSK101
R911308193 ROTOR MSK101D-S1-G1-__
R911308194 ROTOR MSK101D-S1-P1-__
R911308195 ROTOR MSK101E-S1-G1-__
R911308450 STATOR-MSK101D-0200-N-B1
R911315801 STATOR-MSK101D-0300-N-A3
R911315173 STATOR-MSK101E-0200-F-A1
R911308451 STATOR-MSK101E-0200-N-A1
R901313339 ZUS. ABSVP-GH4-NNNRE11E4/MSK101NG0/F
R901313335 ZUS. ABSVP-GH5-063RE11E4/MSK101EG0/F
R911324032 COVER MSK103-S2
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R911321763 MSK103B-0300-NN-S1-UG1-NNNN
R911339782 MSK103B-0300-NN-S2-UG0-RNNN
R911335657 MSK103B-0300-NN-S3-UG0-NNNN
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R911330881 MSK103D-0300-NN-M1-UG2-NNNN
R911325405 MSK103D-0300-NN-M2-UG0-RNNN
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R911322368 MSK103D-0300-NN-S1-UG0-NNNN
R911322369 MSK103D-0300-NN-S1-UG2-NNNN
R911384565 MSK103D-0300-NN-S2-UG0-RNNN
R911324495 MSK103D-0300-NN-S2-UG2-RNNN
R911325850 MSK103D-0302-NN-M2-UG0-RNNN
⑦、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK自冷却/强制通风MSK131
R920007070 ABHAG-0400S31/GH5-80/MSK131/NTL/019A865A
R920011074 ABHSG-2000S/A4VSO125/MSK131-WTH/017L306A
R920003798 ABSVP-GH5-080E4/MSK131DS3AG0/S
R901285870 ABSVP-GH5-080E4/MSK131DS3AG0/S
R901289147 EINBAUZ.ABHPG-GH5-063+GH2-008/MSK131D-S3
R901289149 EINBAUZ.ABHPG-GH5-080E4/MSK131DS3AG0/S
R911332911 MSK131B-0200-NN-M1-AG0-NNNN
R911325676 MSK131B-0200-NN-M1-AG1-NNNN
R911334046 MSK131B-0200-NN-M1-AP0-NNNN
R911319513 MSK131B-0200-NN-M1-AP1-NNNN
R911323727 MSK131B-0200-NN-M1-BG0-NNNN
R911327474 MSK131B-0200-NN-M1-BG1-NNNN
R911324610 MSK131B-0200-NN-M1-BP0-NNNN
R911333601 MSK131B-0200-NN-M1-BP1-NNNN
R911376261 MSK131B-0200-NN-M1-RP0-NNNN
R911336660 MSK131B-0200-NN-M2-AG0-RNNN
R911337659 MSK131B-0200-NN-M2-AG1-RNNN
R911372623 MSK131B-0200-NN-M2-AP0-RNNN
R911372624 MSK131B-0200-NN-M2-AP1-RNNN
R911376634 MSK131B-0200-NN-M2-BG0-RNNN
R911385653 MSK131B-0200-NN-M2-BP0-RNNN
R911327370 MSK131B-0200-NN-S1-AG0-NNNN
R911338447 MSK131B-0200-NN-S1-AG1-NNNN
R911323913 MSK131B-0200-NN-S1-AP0-NNNN
R911323914 MSK131B-0200-NN-S1-AP1-NNNN
R911371166 MSK131B-0200-NN-S1-BG0-NNNN
R911336178 MSK131B-0200-NN-S1-BG1-NNNN
R911324571 MSK131B-0200-NN-S1-BP0-NNNN
R911326037 MSK131B-0200-NN-S1-BP1-NNNN
R911324646 MSK131B-0200-NN-S1-RP0-NNNN
R911345766 MSK131B-0200-NN-S1-RP1-NNNN
R911330128 MSK131B-0200-NN-S2-AP0-RNNN
R911321829 MSK131B-0200-NN-S2-AP1-RNNN
R911319500 MSK131B-0200-NN-S2-BG0-RNNN
R911338610 MSK131B-0200-NN-S2-BP0-RNNN
R911324670 MSK131D-0200-NN-M1-AG0-NNNN
R911329354 MSK131D-0200-NN-M1-AG1-NNNN
R911323529 MSK131D-0200-NN-M1-AG2-NNNN
R911326148 MSK131D-0200-NN-M1-AP0-NNNN
R911331019 MSK131D-0200-NN-M1-AP1-NNNN
R911324287 MSK131D-0200-NN-M1-AP2-NNNN
R911328066 MSK131D-0200-NN-M1-BG0-NNNN
R911329708 MSK131D-0200-NN-M1-BG1-NNNN
R911382975 MSK131D-0200-NN-M1-BG2-NNNN
R911328831 MSK131D-0200-NN-M1-BP0-NNNN
R911333600 MSK131D-0200-NN-M1-BP1-NNNN
R911369073 MSK131D-0200-NN-M1-BP2-NNNN
R911374199 MSK131D-0200-NN-M1-RG2-NNNN
R911328924 MSK131D-0200-NN-M2-AG0-RNNN
R911335029 MSK131D-0200-NN-M2-AG2-RNNN
R911328684 MSK131D-0200-NN-M2-AP0-RNNN
R911369627 MSK131D-0200-NN-M2-BG0-RNNN
R911336227 MSK131D-0200-NN-M3-AP2-NNNN
R911327293 MSK131D-0200-NN-S1-AG0-NNNN
R911323756 MSK131D-0200-NN-S1-AP0-NNNN
R911323757 MSK131D-0200-NN-S1-AP1-NNNN
R911347164 MSK131D-0200-NN-S1-AP2-NNNN
R911334771 MSK131D-0200-NN-S1-BG0-NNNN
R911330712 MSK131D-0200-NN-S1-BG1-NNNN
R911322324 MSK131D-0200-NN-S1-BG2-NNNN
R911377965 MSK131D-0200-NN-S1-BP0-NNNN
R911345710 MSK131D-0200-NN-S1-BP1-NNNN
R911327524 MSK131D-0200-NN-S1-RP0-NNNN
R911338476 MSK131D-0200-NN-S1-RP1-NNNN
R911323395 MSK131D-0200-NN-S2-AG2-RNNN
R911325736 MSK131D-0200-NN-S2-AP0-RNNN
R911319339 MSK131D-0200-NN-S2-BG0-RNNN
R911329983 MSK131D-0200-NN-S2-BP0-RNNN
R911374985 MSK131D-0200-NN-S2-BP1-RNNN
R911375476 MSK131D-0200-NN-S3-AG0-NNNN
R911332103 MSK131D-0202-NN-S3-AG0-NPNN
R911336077 MSK131D-0202-NN-S3-BG0-NPNN
R911334345 MSK131F-0202-NN-S1-EG0-NNNN
R911334568 MSK131F-0202-NN-S3-EG0-NNNN
R901289143 ZUS. ABHPG-GH5-063VE4+GH2-008/MSK131D-S3
R901289144 ZUS. ABHPG-GH5-080E4/MSK131DS3AG0/S
⑵、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK强制通风
①、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK强制通风MSK06x
②、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK强制通风MSK07x
③、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK强制通风MSK10x
R911315414 LEM-AB-116N-11-NNNN
R911315415 LEM-AB-116N-21-NNNN
R911325864 LEM-AB-116T-11-NNNN
R911325865 LEM-AB-116T-21-NNNN
R911317730 LEM-RB-116N-11-NNNN
R911317731 LEM-RB-116N-21-NNNN
R911325870 LEM-RB-116T-11-NNNN
R911325871 LEM-RB-116T-21-NNNN
④、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK强制通风MSK13x
R920041362 ABAPG PGH4040+GH4040/MSK133E-0202-SA
R920033746 ABHAG -0630S44/PGH5-125/MSK133D/017N748
R920031011 ABHAG-0630S43/PGH5-100/MSK133 /S07D514A1
R920054296 ABHSG -0400S/A10FZO100/MSK133E/0-WTM-A
R920023393 ABPSA SYTRONIX-MSK133-PGH5-3X/200
R911341769 ADAPTER FLANGE MSK133 PGH5
R911386924 CLAMPING BOX RLK1300 KPL MSK133-S&
R920028206 MOTOR PUMP ASSY. GH5-063/MSK133C/HCS0&
R911378197 MSK133B-0202-SA-M1-EG0-NP35
R911344559 MSK133B-0202-SA-M1-EG0-NPNN
R911343050 MSK133B-0202-SA-S1-EG0-NP35
R911376819 MSK133B-0202-SA-S1-EG0-NPNN
R911341772 MSK133B-0202-SA-S3-EB0-NP35
R911341777 MSK133B-0202-SA-S3-EB0-NPNN
R911336612 MSK133B-0202-SA-S3-EG0-NP35
R911372246 MSK133B-0202-SA-S3-EG0-NPNN
R911375515 MSK133C-0202-SA-M1-EG0-NPNN
R911341773 MSK133C-0202-SA-S3-EB0-NP35
R911341778 MSK133C-0202-SA-S3-EB0-NPNN
R911336613 MSK133C-0202-SA-S3-EG0-NP35
R911341526 MSK133C-0202-SA-S3-EG0-NPNN
R911340823 MSK133D-0202-SA-M1-EG0-NP35
R911344560 MSK133D-0202-SA-M1-EG0-NPNN
R911378827 MSK133D-0202-SA-R0-EG0-NP35
R911345203 MSK133D-0202-SA-S1-EG0-NP35
R911369121 MSK133D-0202-SA-S1-EG0-NPNN
R911341775 MSK133D-0202-SA-S3-EB0-NP35
R911341779 MSK133D-0202-SA-S3-EB0-NPNN
R911333568 MSK133D-0202-SA-S3-EG0-NP35
R911374169 MSK133E-0202-SA-M1-EG0-NP35
R911347870 MSK133E-0202-SA-S1-EG0-NP35
R911340822 MSK133E-0202-SA-S1-EG0-NPNN
R911341776 MSK133E-0202-SA-S3-EB0-NP35
R911341780 MSK133E-0202-SA-S3-EB0-NPNN
R911337474 MSK133E-0202-SA-S3-EG0-NP35
R911369239 MSK133E-0202-SA-S3-EG0-NPNN
R911343323 MSK133D-0202-SA-S3-EG0-NPNN
R911320761 LEM-AB-260N-32-NNNN
⑶、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK水冷
①、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK水冷MSK07x
R911379747 MSK071C-0200-FN-M1-UG0-NNNN
R911382407 MSK071C-0200-FN-S1-UG0-NNNN
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R911381777 MSK071E-0200-FN-S1-UP2-NNNN
R911343378 MSK071E-0200-FN-S2-UG0-RNNN
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R911375034 MSK071E-0200-FN-S3-UG0-NNNN
R911372170 MSK071E-0300-FN-S3-UG0-NNNN
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R911329517 MSK071E-0300-FN-M1-UG0-NNNN
R911319660 MSK071E-0300-FN-M1-UG2-NNNN
R911334108 MSK071E-0300-FN-M1-UP0-NNNN
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R911344991 MSK071E-0300-FN-M2-UG0-RNNN
R911342036 MSK071E-0300-FN-M2-UG2-RNNN
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R911321553 MSK071E-0300-FN-S1-UG2-NNNN
R911337768 MSK071E-0300-FN-S1-UP0-NNNN
R911342825 MSK071E-0300-FN-S1-UP2-NNNN
R911339688 MSK071E-0300-FN-S2-UG0-RNNN
R911312986 MSK071E-0300-FN-S2-UG2-RNNN
R911338612 MSK071E-0300-FN-S2-UP0-RNNN
R911339378 MSK071E-0300-FN-S2-UP2-RNNN
R911336695 MSK071E-0303-FN-M1-UG0-NNNN
R911330642 MSK071E-0303-FN-M1-UG2-NNNN
R911330623 MSK071E-0303-NN-S1-UG0-NNNN
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R911319826 MSK071E-0450-FN-M1-UG2-NNNN
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R911330271 MSK071E-0450-FN-M2-UG0-RNNN
R911330274 MSK071E-0450-FN-M2-UG2-RNNN
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R911372373 MSK071E-0450-FN-S1-UG0-NNC1
R911308498 MSK071E-0450-FN-S1-UG0-NNNN
R911308358 MSK071E-0450-FN-S1-UG2-NNNN
R911330171 MSK071E-0450-FN-S1-UP0-NNNN
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R911308354 MSK071E-0450-FN-S2-UG2-RNNN
R911320932 MSK071E-0450-FN-S2-UP0-RNNN
R911335275 MSK071E-0450-FN-S2-UP2-RNNN
R911316490 STATOR-MSK071E-0200-F-N0
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R911328560 MSK075E-0300-FN-M1-UG1-NNNN
R911345671 MSK075E-0300-FN-M1-UP1-NNNN
R911341006 MSK075E-0300-FN-M2-UG0-RNNN
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R911316873 MSK075E-0300-FN-S1-BG1-NNBN
R911322073 MSK075E-0300-FN-S1-UG0-NNNN
R911338675 MSK075E-0300-FN-S1-UG1-NNNN
R911323513 MSK075E-0300-FN-S2-AG3-RNBN
R911323516 MSK075E-0300-FN-S2-BG3-RNBN
R911321150 MSK075E-0300-FN-S2-UG0-RNNN
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R911321151 MSK075E-0450-FN-M2-UG1-RNNN
R911327022 MSK075E-0450-FN-M2-UG2-RNNN
R911326253 MSK075E-0450-FN-S2-UG0-RNNN
R911332712 MSK075E-0450-FN-S2-UG2-RNNN
②、力士乐REXROTH同步伺服电机MSK水冷MSK101
R911378666 MSK101C-0200-FN-M1-AP0-NNNN
R911369243 MSK101C-0200-FN-M1-BG0-NNNN
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R911340568 MSK101C-0200-FN-M2-BG0-RNNN
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R911375299 MSK101C-0300-FN-M1-BG0-NNNN
R911330270 MSK101C-0300-FN-M2-AG0-RNNN
R911331907 MSK101C-0300-FN-S1-AG0-NNNN
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R911376923 MSK101C-0450-FN-M1-AG0-NNNN
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R911346517 MSK101C-0450-FN-S2-AG0-RNNN
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R911374822 MSK101D-0300-FN-M1-AG0-NNNN
R911347227 MSK101D-0300-FN-M1-AG2-NNC1
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R911318169 MSK101D-0300-FN-M1-AP2-NNNN
R911345915 MSK101D-0300-FN-M1-BG0-NNAN
R911311672 MSK101D-0300-FN-M2-AG0-RNNN
R911311217 MSK101D-0300-FN-M2-BG0-RNNN
R911334593 MSK101D-0300-FN-M2-BG2-RNNN
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R911326012 MSK101D-0300-FN-S1-AG0-NNNN
R911330444 MSK101D-0300-FN-S1-AP0-NNNN
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R911336952 MSK101D-0300-FN-S2-AG0-RNNN
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R911334472 MSK101D-0450-FN-M2-AG0-RNNN
R911383111 MSK101D-0450-FN-M2-AG2-RNNN
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R911327981 MSK101D-0450-FN-S2-BP2-RNNN
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R911335034 MSK101E-0200-FN-M1-AG3-NNNN
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R911329587 MSK101E-0200-FN-M1-BG2-NNNN
在控制策略上，基于电机稳态数学模型的电压频率控制方法和开环磁通轨迹控制方法都难以达到良好的伺服特性，当前普遍应用的是基于永磁电机动态解耦数学模型的矢量控制方法，这是现代伺服系统的核心控制方法。虽然人们为了进一步提高控制特性和稳定性，提出了反馈线性化控制、滑模变结构控制、自适应控制等理论，还有不依赖数学模型的模糊控制和神经元网络控制方法，但是大多在矢量控制的基础上附加应用这些控制方法。还有，高性能伺服控制必须依赖高精度的转子位置反馈，人们一直希望取消这个环节，发展了无位置传感器技术(Sensorless Control)。至今，在商品化的产品中，采用无位置传感器技术只能达到大约1:100的调速比，可以用在一些低档的对位置和速度精度要求不高的伺服控制场合中，比如单纯追求快速起停和制动的缝纫机伺服控制，这个技术的高性能化还有很长的路要走。
伺服电机编码器是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电机编码器可以分为光电编码器和磁电编码器，另外旋转变压器也算一种特殊的伺服编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超光电编码器的趋势。
伺服编码器这个基本的功能与普通编码器是一样的，比如绝对型的有A,A反，B，B反，Z，Z反等信号，除此之外，伺服编码器还有着跟普通编码器不同的地方，那就是伺服电机多数为同步电机，同步电机启动的时候需要知道转子的磁极位置，这样才能够大力矩启动伺服电机，这样需要另外配几路信号来检测转子的当前位置，比如增量型的就有UVW等信号，正因为有了这几路检测转子位置的信号，伺服编码器显得有点复杂了，以致一般人弄不懂它的道理了，加上有些厂家故意掩遮一些信号，相关的资料不齐全，就更加增添了伺服电机编码器的神秘色彩。
直流伺服电机,它包括定子、转子铁芯、电机转轴、伺服电机绕组换向器、伺服电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器,所述的转子铁芯由矽钢冲片叠压固定在电机转轴上构成。
1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
直流伺服电机特指直流有刷伺服电机——电机成本高结构复杂，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），会产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
直流伺服电机不包括直流无刷伺服电机——电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定，电机功率有局限做不大。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
1、机械特性 在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M变化而变化的规律，称直流电机的机械特性。
2、调节特性 直流电机在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下电机的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性。
3、动态特性 从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性。
伺服驱动技术作为数控机床、工业机器人及其它产业机械控制的关键技术之一，在国内外普遍受到关注。在20世纪后10年间，微处理器(特别是数字信号处理器——DSP)技术、电力电子技术、网络技术、控制技术的发展为伺服驱动技术的进一步发展奠定了良好的基础。如果说20世纪80年代是交流伺服驱动技术取代直流伺服驱动技术的话，那么，20世纪90年代则是伺服驱动系统实现全数字化、智能化、网络化的10年。这一点在一些工业发达国家尤为明显。
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。
伺服进给系统的要求
1、调速范围宽
2、定位精度高
3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性
4、快速响应，无超调
为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。
5、低速大转矩，过载能力强
一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。
6、可靠性高
要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。
对电机的要求
1、从低速到高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。
3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。
4、电机应能承受频繁启、制动和反转。
位置比例增益
1、设定位置环调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；
3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益；
2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；
3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；
4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
速度比例增益
1、设定速度调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
速度积分时间常数
1、设定速度调节器的积分时间常数；
2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
速度反馈滤波因子
1、设定速度反馈低通滤波器特性；
2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；
3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
大输出转矩设置
1、设置伺服电机的内部转矩限制值；
2、设置值是额定转矩的百分比；
3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；
4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；
5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；
6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；
7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；
8、加减速特性是线性的到达速度范围；
9、设置到达速度；
10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；
11、在位置控制方式下，不用此参数；
12、与旋转方向无关。
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